碼垛機器人主要由機械主體、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、手臂結構、末端執(zhí)行器即抓手、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進行參數(shù)設置，實現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統(tǒng)等機構。
碼垛機按智能化水平分為：機器人碼垛機和機械式碼垛機兩種。
機械式碼垛機可分為：龍門式自動碼垛機、立柱式碼垛機、機械臂式碼垛機。
按行業(yè)可分為：食品飲料行業(yè)碼垛機器人、自動裝車碼垛機器人、工業(yè)品碼垛機器人等。
按結構形式可分為：線性運動起重機式碼垛機器人、機械臂式碼垛機器人和并聯(lián)桿式碼垛機器人。
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