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發(fā)布信息

ABB機器人的離線編程與仿真之原程序詳解！
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品牌： ABB
服務(wù)： 培訓
單價： 面議
所在地： 上海
有效期至： 長期有效
最后更新： 2024-04-11 21:26
瀏覽次數(shù)： 452
店鋪基本資料信息
 
 產(chǎn)品詳細說明
       您是否對將工業(yè)自動化集成到您的設(shè)施中感興趣？如果是這樣，那么您應(yīng)該致電工業(yè)自動化和集成領(lǐng)域的領(lǐng)導者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在內(nèi)的多家不同機器人公司的認證集成商。我們的員工致力于幫助您為您的行業(yè)和預(yù)算構(gòu)建和定制完美的自動化系統(tǒng)。

       在工作站配置中所使用的機器人是ABB機器人 IRB1410型機器人，并且事先已經(jīng)使用Smart組件構(gòu)建完成機器人所使用的工具的夾取和放置的動態(tài)效果。

程序注釋：

MODULE MainMoudle

程序主模塊

PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,123],[1,0,0,0]],[1,[0,0,60],[1,0,0,0],0,0,0]];

定義工具數(shù)據(jù)

TASK PERS wobjdata WobjPick:=[FALSE,TRUE,"",[[812.92,-380,554],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];

定義左側(cè)托盤工件坐標數(shù)據(jù)

TASK PERS wobjdata WobjPlace:=[FALSE,TRUE,"",[[812.112,131.704,629],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];

定義右側(cè)托盤工件坐標數(shù)據(jù)

PERS loaddata LoadEmpty:=[0.001,[0,0,0.001],[1,0,0,0],0,0,0];

定義空載載荷數(shù)據(jù)

PERS loaddata LoadFull:=[0.1,[0,0,5],[1,0,0,0],0,0,0];

定義抓取工件后的載荷數(shù)據(jù)

PERS robtarget pPick:=[[226.448,104.769,13.931],[0.00734292,-1.6E-08,0.999973,-1E-09],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

定義抓取數(shù)據(jù)，此數(shù)據(jù)隨著抓取位置的不同而變化，是變量

PERS
robtarget
pPlace:=[[223.781,102.869,13.3023],[0.00656412,0.698111,0.71593,-0.00649543],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

定義放置數(shù)據(jù)，此數(shù)據(jù)隨著抓取位置的不同而變化，是變量

CONST

robtarget

pHome:=[[873.054605526,0,764.656133294],[0.007342891,0,0.999973041,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

定義安全點

CONST

robtarget

pPickBase:=[[66.447802087,24.768906099,13.931002806],[0.007342918,-0.000000016,0.99997304,-0.000000001],

[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

定義抓取基準點

CONST

robtarget

pPlaceBase:=[[63.7807864,22.868891847,13.302282874],[0.006564124,0.698111195,0.715929802,-0.006495435],

[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

定義放置基準點

PERS num nPickH:=150; 定義抓取位置的安全距離

PERS num nPlaceH:=100; 定義放置位置的安全距離

PERS num nOffsX:=40; 定義X方向偏移數(shù)值

PERS num nOffsY:=40; 定義Y方向偏移數(shù)值

PERS num nCount:=16; 定義搬運數(shù)量并賦初始值為1，此數(shù)值隨著搬運數(shù)量的變化而變化，是變量

PERS speeddata vMinSpeed:=[200,100,1000,5000];

PERS speeddata vMidSpeed:=[500,200,1000,5000];

PERS speeddata vMaxSpeed:=[800,300,1000,5000];定義高中低3種不同的運行速度，根據(jù)不同情況選擇不同的運行速度

PROC Main()

主程序

rInitAll; 調(diào)用初始化子程序

WHILE TRUE DO

條件語句，通過這樣的的調(diào)用方式，只運行初始化程序一次

rPick; 調(diào)用抓取子程序

rPlace; 調(diào)用放置子程序

ENDWHILE

ENDPROC

PROC rInitAll()

初始化子程序

ConfL\Off;

關(guān)閉線性運動和圓弧運動時的軸配置參數(shù)，使機器人能自由選擇軸運動方式接近目標點，預(yù)防報警

ConfJ\Off;

關(guān)閉關(guān)節(jié)運動時的軸配置參數(shù)，使機器人能自由選擇軸運動方式接近目標點，預(yù)防報警

AccSet 100,100; 設(shè)置加速度數(shù)據(jù)

VelSet 100,5000; 設(shè)置速度數(shù)據(jù)

Reset doGrip; 復位啟動信號

nCount:=1; 搬運計數(shù)數(shù)值置1

MoveJ pHome,vMinSpeed,fine,tGripper\WObj:=wobj0;

利用關(guān)節(jié)運動指令移動TCP到安全點pHome

ENDPROC

PROC rPick()

抓取子程序

rCalPos; 調(diào)用計算位置子程序

MoveJ Offs(pPick,0,0,nPickH),vMaxSpeed,z50,tGripper\WObj:=wobjPick;

以關(guān)節(jié)運動方式高速運動到抓取點工件上方150mm處

MoveL pPick,vMinSpeed,fine,tGripper\WObj:=wobjPick;

以直線運動方式低速運動到待抓取工件位置

Set doGrip; 啟動抓取操作

WaitTime 0.5; 等待0.5秒，確保抓取動作高質(zhì)量完成

GripLoad LoadFull; 機器人滿載

MoveL Offs(pPick,0,0,nPickH),vMidSpeed,z50,tGripper\WObj:=wobjPick;

以直線運動方式中速運動到待抓取工件上方150mm

ENDPROC

PROC rPlace()

放置子程序

MoveJ Offs(pPlace,0,0,nPlaceH),vMidSpeed,z50,tGripper\WObj:=wobjPlace;

以關(guān)節(jié)運動方式中速運動到待抓取工件上方100mm

MoveL pPlace,vMinSpeed,fine,tGripper\WObj:=wobjPlace;

以直線運動方式低速運動到待放置位置處

Reset doGrip;復位啟動信號，放下火花塞

WaitTime 0.5;等待0.5秒，確保放置動作完成

GripLoad LoadEmpty;機器人空載

MoveL Offs(pPlace,0,0,nPickH),vMidSpeed,z50,tGripper\WObj:=wobjPlace;

以直線運動方式中速運動抬起100mm

rPlaceRD; 調(diào)用計數(shù)子程序

ENDPROC

PROC rPlaceRD()

計數(shù)子程序

nCount:=nCount+1;

搬運火花塞數(shù)量自增

IF nCount>32 THEN

IF條件判斷指令，當計數(shù)變量大于32的時候向下執(zhí)行

TPErase; 清屏

TPWrite "Pick&Place done,the robot will stop!";

在觸摸屏上顯示"Pick&Place done,the robot will stop!"

nCount:=1; 計數(shù)變量置1

Reset doGrip;啟動復位信號

MoveJ pHome,vMinSpeed,fine,tGripper\WObj:=wobj0;

以關(guān)節(jié)運動形式低速運動到安全點

Stop;機器人停止

ENDIF

ENDPROC

PROC rCalPos()

計算位置子程序

!Row 1

TEST nCount

測量nCount變量，與CASE的數(shù)值作對比

CASE 1:

pPick:=Offs(pPickBase,0,0,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,0,0);

CASE 2:

pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,0,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,0,0);

CASE 3:

pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,0,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,0,0);

CASE 4:

pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,0,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,0,0);

!Row 2

CASE 5:

pPick:=Offs(pPickBase,-nOffsX,nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,-nOffsX,nOffsY,0);

CASE 6:

pPick:=Offs(pPickBase,0,nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,nOffsY,0);

CASE 7:

pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,nOffsY,0);

CASE 8:

pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,nOffsY,0);

CASE 9:

pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,nOffsY,0);

CASE 10:

pPick:=Offs(pPickBase,4*nOffsX,nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,4*nOffsX,nOffsY,0);

!Row 3

CASE 11:

pPick:=Offs(pPickBase,-nOffsX,2*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,-nOffsX,2*nOffsY,0);

CASE 12:

pPick:=Offs(pPickBase,0,2*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,2*nOffsY,0);

CASE 13:

pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,2*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,2*nOffsY,0);

CASE 14:

pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,2*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,2*nOffsY,0);

CASE 15:

pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,2*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,2*nOffsY,0);

CASE 16:

pPick:=Offs(pPickBase,4*nOffsX,2*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,4*nOffsX,2*nOffsY,0);

!Row 4

CASE 17:

pPick:=Offs(pPickBase,-nOffsX,3*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,-nOffsX,3*nOffsY,0);

CASE 18:

pPick:=Offs(pPickBase,0,3*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,3*nOffsY,0);

CASE 19:

pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,3*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,3*nOffsY,0);

CASE 20:

pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,3*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,3*nOffsY,0);

CASE 21:

pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,3*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,3*nOffsY,0);

CASE 22:

pPick:=Offs(pPickBase,4*nOffsX,3*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,4*nOffsX,3*nOffsY,0);

!Row 5

CASE 23:

pPick:=Offs(pPickBase,-nOffsX,4*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,-nOffsX,4*nOffsY,0);

CASE 24:

pPick:=Offs(pPickBase,0,4*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,4*nOffsY,0);

CASE 25:

pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,4*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,4*nOffsY,0);

CASE 26:

pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,4*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,4*nOffsY,0);

CASE 27:

pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,4*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,4*nOffsY,0);

CASE 28:

pPick:=Offs(pPickBase,4*nOffsX,4*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,4*nOffsX,4*nOffsY,0);

!Row 6

CASE 29:

pPick:=Offs(pPickBase,0,5*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,5*nOffsY,0);

CASE 30:

pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,5*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,5*nOffsY,0);

CASE 31:

pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,5*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,5*nOffsY,0);

CASE 32:

pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,5*nOffsY,0);

pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,5*nOffsY,0);

計算火花塞抓取和放置位置數(shù)據(jù)

DEFAULT:

TPErase;清屏

TPWrite "the counter is error,please check it!";

在屏幕上顯示"the counter is error,please check it!"

Stop;機器人停止

ENDPROC

PROC rTeachPos()

示教位置子程序

MoveL pHome,v1000,z100,tGripper\WObj:=wobj0;

示教安全點

MoveL pPickBase,v1000,z100,tGripper\WObj:=WobjPick;

示教抓取基準點

MoveL pPlaceBase,v1000,z100,tGripper\WObj:=WobjPlace;

示教放置基準點

ENDPROC

ENDMODULE

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